Ich würde es nicht komplizierter als nötig machen und zuerst mal einfach beginnen. Ggf. auch auf das Align zuerstmal verzichten. In der Box ein Sensor macht keinen Sinn. Es heißt auch "Pick based on Sensor" und nicht "Place based on Sensor". Das Ablegen muss im allgemeinen irgendeine Steuerung veranlassen. Also die Robotersteuerung wenn sie am Ende des Pfades ist oder ein Script in Unity das den Roboter steuert. Vielleicht wird er ja auch nicht abgelegt weil er gleich wieder gegriffen wird. Bei einer derartigen Anwendung sind normalerweise Signale in "SignalPick" und "SignalPlace" die ein Script oder die Robotersteuerung steuert. Ich sehe hier keine Signalverknüpfung - d.h. ich vermute dass das Ablegen in der Grip Componente nicht gestartet wird. Im allgemeinen Demomodell ist ein Bespiel Assets/game4automation/Scenes/DemoGame4Automation.unity und es gibt einige Beispiele in Assets/game4automation/Scenes/DemoGripping.unity. Einfach genau so nachbauen, dann funktioniert es auch sicher.

I think the pivot points of your Axis1... Gameobjects are not where they should.

If needed you need to set empty gameobjects with the correct pivot points - like in the robot data sheet. After this you can put your meshes in. Drives are always rotating around pivot points. Please turn on the pivot point visualization in editor mode.

Hi, I am today (european time) one day off but will work today evening and Saturday evening. Can you setup a ZeroTier network and provide me the information about the ip adress of your OPC UA server? Or we agree on a fixed time on Monday when I will do the tests?

I am sorry, but I do need more information. How did you build up the robot arm. How are the axis linked. I would need screenshots of hierarchy and properties on the axis.

Maybe also try to just have one node in a model and to just write that node.

Hi, currently I don't know where the problem is. On our side the test models with writing signals to an OPCUA server are working. Maybe there is something special with your OPCUA server but I have no clue where your problem is. We can't test it here on our side because we have no Omron PLC. And as I can see there is also no error message in the console log. Do you see any chance that we can get a connection to your OPCUA server. Maybe via a temporary VPN like ZeroTier?

Soweit ich mich erinnere haben einige Robotersteuerungen in der Ausgabe der Achsposition einen Zusammenhang zwischen 2. und 3. Achse - Sie müssen die Achsen einzeln bewegen und den Zusammenhang rausfinden.

Am Besten Sie gehen hier ingenieursmäßig vor und fahren den Roboter mal auf 0 Grand und dann auf z.B. auf 90 Grad. Dann können Sie die Werte wie sie von ABB RobotStudio kommen sich anschauen und den Zusammenhang zwischen den Werten herstellen.

Simit muss an realvirtual für rotatorische Achsen Grad übergeben (als Float).

Wenn nun der Roboter die richtige Kinematik (Achspositionen) sowie die richtige Achsrichtungen hat so ist die Bewegung 1:1 identisch.

Was ABB RobotStudio übergibt weiß ich nicht genau. Wichtig ist, dass die Nullpunkte der Achsen gleich definiert sind (ansonsten muss mit einem Offset gearbeitet werden). Es gibt ja auch noch Radianten als Winkelmessung. Dann muss entsprechend umgerechnet werden.

Can you turn on DebugMode - is there something written in the ConsoleLog?