Da du anscheinend nicht willst dass das Greifen durch die Zangen deines Roboters geschieht sondern bei Kontakt gegriffen wird, ist es fürs spätere Ablegen am einfachsten die PLC IOs des Grip Script zu verwenden. Dann könntest du einfach, wenn der Sensor des Greifers den Würfel erkennt, Signal Pick true setzen und sobald sich der Greifer am Zielort über der Kiste befindet Signal Place true setzen. Falls der Würfel Anschließend ein Child Element der Box sein soll, musst du im Grip Script Place Load On Mu aktivieren und den Sensor der die Box erkennt in Place Load On MU Sensor hinterlegen. Hier ein Beispiel Video g4a.mp4

Wie hast du das Ablegen denn konfiguriert?

Wofür benötigt der Würfel ein Sensor Script? In der Doku steht doch eigentlich beschrieben https://doc.realvirtual.io/components-and-scripts/grip#picking-mus. Directly Grip The grip action is directly started when a part is detected by the Sensor defined in Part To Grip. Wenn du Directly Grip aktiviert, müsste der Würfel aufgenommen werden sobald er den Gripper Sensor auslöst

Besitzt der Cube das MU Skript? Ohne weitere Infos oder vielleicht ein Video ist es schwierig zu sagen warum die Aufnahme nicht funktioniert.