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Roboter Start erst wenn Sensor erreicht
Hallo,
Ich habe den Roboter zusammengestellt und kann ihn über RobotStudio und Simit steuern. Allerdings möchte ich die Simulation nicht manuell in Robotstudio starten, stattdessen soll der Roboter bzw die Simulation automatisch starten, wenn der Würfel vom Sensor erkannt wurde.
Die Simulationen an sich müssen manuell "gestartet" werden. Das Roboterprogramm muss auf einen Eingang warten (dies ist bspw. der Sensor der das Teil detektiert) und dann muss der eigentliche Transportzyklus starten. Dies ist auch in "echter" Automation so üblich. Die ABB Dokumentation erläutert sicherlich wie auf Eingänge gewartet und Ausgänge gesetzt werden können.
Objekt aufnehmen und platzieren
Ich habe es geschafft mit dem grip script den Würfel aufzunehmen und möchte es an einer bestimmten position platzieren. Ich habe es mit einem Fixer probiert, jedoch ohne Erfolg.
Eignet sich das "gripper" oder "grip" skript eher für diese Anwendung?
Es gehen alle drei Komponenten. Es kommt darauf an was man bevorzugt.
Fixer - relativ einfach - ist auch passiv verwendbar ohne Ansteuerung von Signalen, keine Greiferbacken o.ä.
Grip - die allgemeinste Komponente aber etwas mehr komplex
Gripper - umfangreiche komponenten für Greifer mit Greiferbacken - viel wird automatisch aufgebaut und parametriert, aber auch etwas komplexer in der Anwendung
Objekt anhalten durch Sensorerkennung
Hallo,
Ich möchte, dass das Förderband stehen bleibt wenn der Sensor den Würfel detektiert hat. Wie lässt sich das im besten Fall lösen ?
Es gibt mehrere Möglichkeiten:
- Mit C# Scripten - siehe Demomodell game4automation > OpenDemoscene - dort sind einige Scripte enthalten die als Vorlage genutzt werden können. https://game4automation.com/documentation/current/demomodel.html
- Mit der Professional Version mit Playmaker - https://game4automation.com/documentation/current/playmaker.html
- Auch nur mit der Professional Version mit LogicSteps https://game4automation.com/documentation/current/logicsteps.html
- Mit Unity Visual Scripting https://game4automation.com/documentation/current/unityvisualscripting.html
RobotStudio Pick&Place Task auf Unity übertragen
Ich möchte diese pick and place aufgabe von robotstudio auf unity übertragen. wie ist das möglich?
Ich weiß nicht, welches Robotermodell Sie genutzt haben - das im Demomodell entspricht in den Abmaßen nicht dem realen Roboter. Es wurde absichtlich verfälscht. Da dann die Achslängen und Positionen nicht denen des realen Abb entsprechen ist der TCP immer falsch. Sie müssen sicherstellen ein richtig skaliertes Robotermodell zu haben, das 1:1 dem in ABB Robotstudio entspricht. Ein richtiges Robotermodell hat vom Roboternullpunkt alle Achsen an der Position wie sie dem Datenblatt entsprechen. Auch die positive Richtung der Drives muss der des Datenblatts entsprechen. Alle notwendigen Informationen - Step Modell und Datenblatt sind bspw. auf der ABB Website zu finden. Mit etwas Übung ist ein neuer Roboter in max 30min erstellt. Ein paar korrekt parametriete Robotermodelle finden sich auch in unserem Community Bereich:
https://github.com/game4automation/game4automation-Community
Problem beim Verknüpfen von Robotstudio zu Simit zu Unity
Ich versuche die Roboterbewegung in Robotstudio über Simit nach Unity zu übertragen.
Simit verbindet sich mit Robotstudio zwar aber die Signale können nicht in Unity importiert werden.
Wo liegt der Fehler ?
Sehen Sie die Achswerte in Simit - diese kann man auch als Displayelement anzeigen lassen.
Ich bin mir nicht ganz sicher - aber ist der "B" nicht ein Bool Konnektor - die Achswerte müssten ein Float sein.
Robot pick and place task
i would like to do a pick and place task in unity. is it possible with realvirtual or do i need any plugins (robotstudio, roboDK)
and how ?
PS: i use the starter version
Sie könnnen in Simit die Achswerte mit dem spezifischen ABB RobotStudio Interface empfangen und per Shared Memory Simit Interface an realvirtual.io übertragen.
https://realvirtual.io/documentation/current/sharedmemory.html
Wie gesagt in der Professional Version geht es direkt - in der Starter leider nur über den Simit Umweg.
button for conveyer belt start
i would like to use buttons for conveyer belts, so that they only start when i press a button.
are there any solutions for that?
You can use Drive_Simple
https://realvirtual.io/documentation/current/drivebehaviour.html#Drive-Simple
and connect this to the UI Button
https://realvirtual.io/documentation/current/uicomponents.html#UIButton
by using a Signal PLCInput
https://realvirtual.io/documentation/current/interface.html#Connecting-Signals
With Connect Signal you can connect the PLCInput (of the Button) to the PLCOutput (to control the Drive).
We are currently working on a totally new UI overlay system for easily controlling things in the 3D scene but it will still take some weeks until it is getting released.
Collisions in unity not working correctly
Hello,
Sorry that I ask this question here, but I've tried everything and nothing works.
I am working with a carrier on a transport surface that has walls on both sides. I link multiple of these transport surfaces end to end (with a tiny air gap) and make the carrier move in a straight line.
But after a few conveyors, my carrier rotates around Z and is stuck.
When I look up close, I can see that my carrier clipped through the wall. Both have box colliders and are set to continuous dynamic collision detection. The corners of my carrier have a cylinder with a convex mesh collider attached.
You can see my picture below, I hope it is clear, but it is a top down view of my carrier clipping though the wall. (You can see the collider of the wall and carrier highlighted in green.
I really hope you can help me!
with kind regards,
Bo
Hi Bo,
you can try and set the collider of the turn table slightly lower than the conveyor before. Also I would suggest to close unity and delete the library folder within assets. This folder will be created by unity when you open your project again. Start your project again to check wether the problem still occurs.
A last option could be to use the contraints of the rigidbody of your moving object and freeze the z-axis.
Hello Thomas，I can't connect to S7 Interface if I have many Signals。
Hello，as you can see，I have an Arduino Mega 2560 and I want to do my own PLC，the PLC has 24 DI、24 DO、8 AI、8 AO signals，when I add all the signals into S7 Interface it can't connect to PLCSIM（I use nettoplcsim），but when I deactivate some signals it works well，if I want it works with all my signals what should I do？I have used the most new G4A，thank you！
Pick up cube and conveyer belt stop at sensor
what is the best way to pick up the cube on the conveyer ? Should i use the grip or gripper script?
and how can i make the conveyer stop, when the cube is detected by the sensor? is there an alternative solution for stopping the conveyer at a certain destination?
Please check the demo model or this demo which shows several ways for gripping parts: Assets/game4automation/Scenes/DemoGripping.unity
To make the conveyor stop you can use a script (you need to check the property occupied of the sensor and you can stop the drive by Drive.JogForward = false.
Or you can use Unitys Visual Scripting:
https://realvirtual.io/documentation/current/unityvisualscripting.html
Another possiblity (only with Professional Version) is to use LogicSteps:
https://realvirtual.io/documentation/current/logicsteps.html
You can stop the Conveyor (in a script or by using visual scripting) as soon as Drive.CurrentPosition is greater than a certain value.
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